汇川中型PLC使用ST语言基础 |
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汇川中型PLC使用ST语言基础
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上位机与PLC基于Modbus交互，参考的文章：modbus协议讲解，上位机与PLC交互_花开莫与流年错_的博客-CSDN博客 中型PLC使用基础汇报：https://pan.baidu.com/s/1UmbaMECPd0oYZPm70rYKbg 初始化 // IO初始化 IO_point := ADR(START_IO); // 当前指针类型每次复位8个位,复位START_IO开始的5*8个位 FOR i := 0 TO num_IO BY 1 DO IO_point^ := 0; IO_point := IO_point + 1; END_FOR // 伺服参数初始化，根据伺服个数修改for循环次数 FOR i := 0 TO 1 BY 1 DO 单轴变量[i].gear_in := FALSE; 单轴变量[i].转矩运行 := FALSE; 单轴变量[i].速度运行 := FALSE; 单轴变量[i].绝对位移 := FALSE; 单轴变量[i].相对位移 := FALSE; END_FOR // 确定伺服通讯连接正常 IF ETHERCAT.xConfigFinished AND ETHERCAT.xDistributedClockInSync THEN IF fangxian.wCommunicationState=100 THEN EtherCAT_State:=TRUE; ELSE EtherCAT_State:=FALSE; END_IF END_IF自动模式 // 动作分步运行，完成动作后运行步骤 + 1 CASE 运行步骤 OF 0 : // 给定变量初始值、标志位复位 运行步骤 := 运行步骤 + 1; 1 : // 动作1 2 : // 动作2 3 : // 动作3 ELSE // 动作完成处理 END_CASE伺服控制： 1、定义伺服名（Axis_Name） // 使用时根据现场伺服完成下列伺服命名 TYPE Axis_Name : ( 虚主轴 := 0, 放线轴 := 1 ); END_TYPE2、伺服控制参数-结构体（PointAxis） // 单轴控制相关参数 TYPE PointAxis : STRUCT 使能 : BOOL; // 基础参数 使能ok : BOOL; 暂停 : BOOL; 快速停机 : BOOL; 回原 : BOOL; 故障复位 : BOOL; 模式切换 : BOOL; 重启运行 : BOOL; // 遇到故障伺服重启 重启完成 : BOOL; // 运行中遇到故障可进行伺服重新初始化 转矩运行 : BOOL; // 转矩运行 转矩大小 : LREAL; 绝对位移 : BOOL; // 绝对运行 绝对位移方向 : MC_Direction; 绝对位置 : LREAL; 相对位移 : BOOL; // 相对运行 相对距离 : LREAL; 速度运行 : BOOL; // 速度控制 速度运行方向 : MC_Direction; 速度运行速度 : LREAL := 100; 加速度值 : LREAL := 100; // 运动参数 减速度值 : LREAL := 100; 加加速值 : LREAL := 10; 原点位置 : LREAL; gear_in : BOOL; // 进入电子凸轮 gearNum : DINT; // 齿轮比分子 gearDeno : UINT; // 齿轮比分母 gearMaster : AXIS_REF_SM3; // 电子凸轮主轴 控制模式 : SMC_CONTROLLER_MODE; Axis : POINTER TO AXIS_REF_ETC_DS402_CS; Server: POINTER TO ETCSlave; END_STRUCT END_TYPE3、定义伺服控制参数数组（Axis） //{attribute 'qualified_only'} VAR_GLOBAL // 0.。10中的10需要根据总的伺服数量设置，并将对应Axis_Name改变 单轴变量 : ARRAY[0..1] OF PointAxis; END_VAR4、伺服动作实现参数（MC_PointAxis） （1）变量定义： FUNCTION_BLOCK MC_PointAxis VAR_IN_OUT Point_Axis : PointAxis; END_VAR VAR power : MC_Power; // 使能 halt : MC_Halt; // 暂停 stop : MC_Stop; // 停机 home : MC_Home; // 回零 reset : MC_Reset; // 故障复位 reinitDrive : SMC3_ReinitDrive; // 重启驱动 setControllerMode : SMC_SetControllerMode; // 设置控制模式 setTorque : SMC_SetTorque; // 转矩运行 moveAbsolute : MC_MoveAbsolute; // 绝对位移 moveRelative : MC_MoveRelative; // 相对位移 moveVelocity : MC_MoveVelocity; // 速度运行 gearIn : MC_GearIn; // 进入电子凸轮 gearOut : MC_GearOut; // 退出电子凸轮 camTableSelect : MC_CamTableSelect; // cam表设置 camIn : MC_CamIn; // 进入cam表 camOut : MC_CamOut; // 退出cam表 // 后续修改 去使能 : BOOL; END_VAR（2）函数调用： // 伺服基础指令 power(Axis := Point_Axis.Axis^, Enable := TRUE, bRegulatorOn := Point_Axis.使能 AND (NOT 去使能), bDriveStart := Point_Axis.使能, Status => Point_Axis.使能ok); // 暂停 halt(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.暂停, Deceleration := Point_Axis.减速度值); // 重启伺服 reinitDrive(Axis := Point_Axis.Axis^, bExecute := Point_Axis.重启运行, bVirtual := FALSE, // 目前默认为实轴,不是虚轴 bDone => Point_Axis.重启完成); // 停机 stop(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.快速停机, Deceleration := Point_Axis.减速度值, Jerk := Point_Axis.加加速值); // 回零 home(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.回原, Position := Point_Axis.原点位置); // 故障复位 reset(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.故障复位); // 设置控制模式 setControllerMode(Axis := Point_Axis.Axis^, bExecute := Point_Axis.模式切换, nControllerMode := Point_Axis.控制模式); // 转矩运行 setTorque(Axis := Point_Axis.Axis^, bEnable := Point_Axis.转矩运行, fTorque := Point_Axis.转矩大小); // 绝对位移 moveAbsolute(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.绝对位移, Position := Point_axis.绝对位置, Direction := Point_axis.绝对位移方向, Acceleration := Point_Axis.加速度值, Deceleration := Point_Axis.减速度值, Jerk := Point_Axis.加加速值); // 相对位移 moveRelative(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_Axis.相对位移, Distance := Point_Axis.相对距离, Acceleration := Point_Axis.加速度值, Deceleration := Point_Axis.减速度值, Jerk := Point_Axis.加加速值); // 速度运行 moveVelocity(Axis := Point_Axis.Axis^, Execute := Point_axis.速度运行, Velocity := Point_axis.速度运行速度, Direction := Point_axis.速度运行方向, Acceleration := Point_Axis.加速度值, Deceleration := Point_Axis.减速度值, Jerk := Point_Axis.加加速值); // 加入电子凸轮运行，主轴为PointAxis中设置主轴。 // 使用需根据需要设置齿轮比，或PID实时调节齿轮比 gearIn(Execute := Point_Axis.gear_in, Master := Point_Axis.gearMaster, Slave := Point_Axis.Axis^, RatioNumerator := Point_Axis.gearNum, RatioDenominator := Point_Axis.gearDeno); // 退出凸轮同步控制 gearOut(Execute := NOT Point_Axis.gear_in, Slave := Point_Axis.Axis^); // cam表之后根据实际使用再配置使用5、参数更新（update） // 伺服参数更新程序需要配置为优先级最高，且执行周期和同步周期成正比 // 将伺服与结构体变量参数映射使用，需要分为三个部分，根据后续需要添加轴 // 定时更新逻辑程序中的数据与伺服匹配动作 // 轴参数映射 // 单轴变量[虚主轴].Axis := (ADR(Axis_Virtual_Main)); 单轴变量[放线轴].Axis := (ADR(fangxian)); // 伺服参数映射修改 单轴变量[放线轴].Server := (ADR(IS620N)); // 运动函数功能块调用更新 PointAxis_放线轴(Point_Axis := 单轴变量[放线轴]); |
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